据SiliconANGLE 8月20日报道，Waymo公开了其自动驾驶出租车计算模块的技术细节。这家Alphabet旗下公司在美国11个城市运营约4000辆自动驾驶汽车，主力车型为捷豹I-Pace，另有Zeeker minivan和现代Ioniq 5 SUV，用户可通过Waymo独立应用和Uber叫车。

Waymo介绍，目前自动驾驶系统已迭代至第六代。其计算能力主要来自两颗定制ASIC，即专用集成电路，这种芯片从零针对特定任务设计。Waymo称，两颗加速器每秒可执行超过1000万亿次计算。系统完全在车内完成实时驾驶决策，处理过程被压缩至毫秒级。Waymo高管Satish Jeyachandran和Daniel Rosenband在博客中写道：“为了实现实时驾驶决策，系统完全在车上运行，不断在毫秒内处理决策。我们将系统设计为超低延迟，最大限度缩短从像素捕获到执行操作之间的延迟。”

这两颗定制芯片由台积电采用5纳米工艺制造。Waymo选择这一制程而非更新的工艺，可能与该节点提供了车规优化版本有关。该定制节点名为N5A，包含有助于降低制造缺陷风险的优化设计，并符合三项汽车行业可靠性标准。Waymo在模块中同时集成两颗ASIC，以缓解硬件故障的影响；如果一颗处理器离线，另一颗可接管工作。

Waymo的传感器套件包含13个摄像头、4个激光雷达和6个雷达。摄像头擅长捕捉交通标志上的文字等细节，激光雷达在弱光环境下更可靠，雷达则用于收集周围车辆速度等数据。ASIC针对人工智能推理进行了优化，运行专门处理传感器融合的AI模型。传感器融合将不同种类传感器的读数合并为单一数据集，并根据各传感器安装角度差异校正原始数据。该模块还采用“时间去噪”纠错方法，通过对比相邻帧确认某帧是否包含噪点。

除ASIC外，Waymo的自动驾驶模块还包括中央处理器和图形处理器，这些芯片安装在一个加固外壳中，可在持续振动、冲击和极端温度等条件下运行，并借助车辆电池的液体冷却系统散热。Waymo高管在解释硬件设计时称：“我们让计算系统在物理世界中拥有出色的耐久性和可靠性，覆盖从部件到系统级的所有层面。”