据爱范儿报道，8月27日，小鹏汽车在物理AI分享会上发布第二代VLA全新6.3.0版本。该版本为车端模型加入“时间记忆”能力：可回溯过去30秒的路面状况，并预判未来6秒可能出现的交通状态，进而决定当前动作。小鹏表示，全新VLA将于9月开始面向所有Ultra和Ultra SE车型推送，小鹏G9L Ultra与Ultra SE将首发搭载；单图灵芯片Max车型也将在9月获得参数量较小的第二代VLA Lite蒸馏版。

新版本由三部分组成。Infini-VLA负责历史记忆，通过支持长时序的底层架构，将量产版本的历史记忆设置为30秒，使模型理解“前车正在掉头”这类持续发生的行为，而非只看当前一帧。Streaming Inference流式自回归推理让模型边获取输入、边推理、边输出轨迹，据称决策速度提升300%。X-Foresight则基于历史状态推演未来6秒的多种可能，再由Flow Matching拟合轨迹分布，选择更合适的动作。小鹏将这种能力类比为人类的防御性驾驶。

为应对真实道路的复杂场景，小鹏将本版模型参数量扩大了3.5倍。演示视频显示，测试车在轮渡码头无清晰车道线的情况下自行找到入口、开上轮渡，并在靠岸后随车流驶出；在狭窄山路遇到悬空树枝时，车辆主动减速观察、寻找可通过空间。小鹏称，模型需要理解“那是不是一条路”，而非仅识别障碍物。当前模型单次训练的数据吞吐量达1亿个视频片段，并建立向量化数据检索系统，从测试或用户上报问题中检索相似场景组成“错题集”。自今年6月以来，每日仿真验证的新模型数量提升290%。小鹏称，新版本在仿真和测试中的综合安全能力提升超过20倍。

小鹏还将同一套模型技术用于座舱交互和Robotaxi。车端大脑重构为Omni全模态模型加Master Agent架构，可理解整段对话并拆解为连续驾驶动作。据小鹏公布，其Robotaxi内测已完成超过2000单，搭载第二代VLA的Robotaxi近日获得广州市智能网联汽车远程测试资质，可在相关测试道路开展主驾无安全员道路测试。此外，小鹏展示了一段机器人室内导航与操作视频，称车辆与机器人使用同一套基座模型，公司定位为“物理AI企业”。