据量子位报道，在正在举行的IROS上，Sharpa发布第一款全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02和外骨骼数据手套AE01。三款产品分别指向机器人本体、末端操作和数据入口，显示这家以高自由度触觉灵巧手闻名的公司，正把灵巧操作能力向全栈延伸。

Sharpa将D01描述为一体式触觉感知灵巧操作机器人。其手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5m/s，通信频率1000Hz，重复定位精度0.2mm，球形腕关节采用1:1人体尺度设计。高速运动对应接棒、工具操作等动态任务，高载荷和0.2mm精度则面向精细操作。

D01电子皮肤覆盖全身，触觉覆盖上半身，触觉采样率100Hz，力感知范围0.1—20N，力分辨率0.2N。Sharpa称，机器人可直接感知轻触、碰撞和外部作用力。视觉能提示前方有物体，但接触发生后，机器人还需知道哪里碰到、受力多大、接触是否变化，D01把这些身体反馈纳入感知系统。

W02被定义为新一代全触觉超紧凑、轻量化灵巧手。上一代W01有22个主动自由度，W02减少到21个，少掉的是小指根部CMC的一个自由度。Sharpa的应用调研显示，该自由度在常见抓取和手内操作中使用频率较低，简化后也降低机械复杂度和潜在失效点。

W02整手尺寸比W01缩小约30%，重量进一步降低。它实现零抓握半径，可更稳地处理筷子、细线等小直径物体。指尖采用高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围5mN—30N，空间分辨率1mm；手掌其他区域由电子皮肤覆盖，力感知范围0.1—20N，空间分辨率5mm。触觉覆盖从指尖扩展到整只手。

AE01是高保真外骨骼触感数据手套，主要用于精准遥操作和第一视角数据采集。它通过22个编码器捕捉操作者自然手部动作，并实时映射至机器人。机器人端的触觉状态也会反馈给操作者，形成双向接口，使人的动作轨迹、接触反馈和两者映射进入同一次采集过程。

Sharpa用CraftNet模型处理接触控制。System 2负责任务理解和长程规划，System 1负责接触前动作规划，System 0进入接触阶段，以更高频率处理触觉反馈和精细动作，并把状态反馈给System 1，使上层动作在失败或物理状态变化时重新调整。

其WM-Craftnet研究训练了带时间记忆的世界模型World Synesthesia Model。模型输入包括腕部深度、触觉、本体感知和此前执行的动作，通过Dreamer风格的循环状态空间模型压缩成随时间变化的隐状态，再作为策略上下文判断物体几何、接触和运动状态。Sharpa试图让机器人形成关于接触状态的内部表征。

今年8月底，Sharpa与DQ合作的暴风雪机器人餐厅在上海吴江路开业。机器人没有专用工位，直接沿用DQ原有设备、原料和制作流程，完成从开柜门、套杯圈、接冰、撒料、搅拌到倒杯的55个连续步骤。Sharpa称，单个步骤并不复杂，困难在于连续发生，前一步误差会传递到下一步。

Sharpa联合创始人李一帆曾告诉量子位：“买到的数据构筑不了差距。”在这套布局中，D01把机器人带入工作空间，W02处理人与物体间的细粒度接触，AE01保存人的操作经验和机器人的物理反馈，模型再利用这些信息迭代能力。