10月15日，在2026香港秋季电子产品展上，万拿机器人全球首发NOVA21灵巧手。据雷峰网报道，这款产品面向机器人科研与开发团队，采用21自由度全主动旋转直驱设计，集灵巧、力量、精准与触觉感知于一体，为多指协同、物品姿态调整与复杂操作策略研究提供执行与感知能力。

NOVA21采用拟人化布局，整手尺寸为195×105×71毫米，接近人手大小。其拇指拥有5个主动自由度，其余四指各拥有4个主动自由度，21个主动自由度均采用旋转直驱，支持全手各指的主动控制与姿态调整。拇指指根旋转、对指、手指侧摆与后仰等动作，丰富了抓握姿态与接触方式，为指尖微操作、多指协同及抓取后的物品姿态调整研究提供更多动作选择。

在力量与精度方面，NOVA21单指最大指尖力不低于20N，四指最大抓握力不低于200N，支持力控与反驱，可用于抓握保持、接触后的力度调节和交互实验。其四指弯曲空载角速度为520°/s，指尖重复定位精度为±0.2毫米，为连续动作衔接、动作序列调试与重复实验提供性能基础。

触觉感知方面，NOVA21配置16个力传感器，将指尖、指腹三维触觉与掌心法向力阵列相结合，支持获取不同接触位置的受力信息。其法向Fz感知范围为0至25N，切向Fxy为±10N，触觉分辨率为0.1N。研发团队可结合触觉数据、手指动作与任务结果，分析接触力的方向及其变化，对比不同力度调节策略的执行效果。

NOVA21以万拿机器人自研直驱旋转执行器为技术底座，围绕整手运动与受力需求协同设计微型执行器、机械结构与控制系统。该产品采用双编码器控制，驱动模组角度重复精度为0.2至0.5度。从核心执行器到整手结构与控制的自主研发，使部件性能与整手需求能够协同优化。

接口方面，NOVA21的2Pin接口支持RS485或CAN-FD，4Pin接口支持EtherCAT或TCP/IP，便于对接不同控制系统；同时支持OTA在线升级与快换手腕。作为手部执行端，NOVA21可配合外部遥操作、算法与采集系统，开展动作映射与真机验证。研发团队可通过外部采集系统记录通信接口提供的状态信息与动作过程，并结合触觉受力数据和任务结果，分析动作执行中的接触变化与策略表现。

NOVA21面向科研开发、工业验证与服务探索。科研开发聚焦多指协同、物品姿态调整与接触受力，探索不同手指分工、动作组合与力度调节方式。工业验证围绕工具拿取、连接器插接等任务，在具体操作流程中验证抓握方式、接触位置与操作步骤的适配性。服务探索则围绕不同包装和不同摆放姿态的物品，开展取放、递送与连续动作衔接研究。

据雷峰网报道，NOVA21的发布进一步丰富了万拿机器人面向科研与开发的灵巧手产品布局，也体现其从核心部件研发到整手产品设计的技术协同能力。万拿机器人将持续完善涵盖核心执行器、仿生灵巧手、操作算法与场景化解决方案的产品与技术体系，以真实需求牵引产品与算法迭代。