据量子位9月7日报道，本末科技展示了可在约3秒内完成合体的模块化轮足机器人D1，并将其定位为全球首款整机模块化具身智能机器人。报道援引本末科技数据称，该公司轮足整机已出口至全球50多个国家和地区，是全球轮足机器人出货量最高的厂商。
演示中，两台双轮足形态的D1匹配、对齐后合体，理论上还能继续叠加，延展为更多模块相连的长条形结构。本末科技介绍，D1可按任务在双轮足、四轮足、电足、扁片足等形态间切换：执行扫图等轻量任务时可拆成两台并行作业，遇到爬楼梯、跨台阶的场景时再合体通行。其软件让双轮足与四轮足形态共用一套算法体系，更换SDK即可切换运控需求，实地测试时一台设备可承担原本两类设备测试，成本接近减半。
本末科技现有的另外两款轮足整机是刑天与TITA。刑天定位全球首款商业化直驱双轮足机器人，匍匐状态下的负载能力和拉力可超过80公斤，能跳跃、爬坡和半坡驻停，用于库房、园区的物资运输配送。TITA有8个自由度，动态载荷10公斤，可在零下10摄氏度至45摄氏度的环境中连续作业；自带光学传感器、喇叭和相机，可完成巡检、物流运输、数据采集和测绘，加装导航模块后还能在图书馆、写字楼进行点对点资料配送。
本末科技成立于2020年，创始人张笛本科就读于北京理工大学机械工程专业，硕士阶段在香港科技大学学习机器人系统与控制专业，师从李泽湘。公司主打一体化直驱技术路线，机器人关节不使用减速器，称省去中间传动后，关节体积更小、运行更安静，寿命可拉长到5万至10万小时。动力模组与整机两条业务线相互支撑：动力模组为整机研发提供硬件、算法和制造工艺，整机在真实场景采集的数据再反哺关节与模组迭代。报道引用的公司数据显示，2025年本末科技直驱动力模组出货约850万套，占中国消费机器人直驱动力模组市场61.1%的份额。
报道提到，2026年上半年国内具身智能赛道融资约440亿元，超过一半流向以模型训练为核心的“大脑”环节；不少具身公司采集的数据约为百万小时量级，而业内对通用自主能力的较普遍判断是，至少需要以千万小时计的数据。不少演示样机只能在专门优化过的标准场景中作业，台阶、斜坡和负载是模型无法绕开的物理约束。本末科技在这一背景下选择把“本体+小脑”做到极致，为上层模型提供可部署的载体。本末科技认为，无论视觉-语言-动作模型、WAM还是原生具身模型最终胜出，模型都要部署在可靠的身体上。